越野（通過無道路地形）與越障（爬過障礙物）是軍用車輛相當重要的功能，一般來說履帶車的越野越障能力比輪式車好，但是過於鬆軟的如泥漿地、沼澤、雪地，履帶車也沒辦法。但外觀看起來只是把履帶車拆成兩段的「鉸接式履帶全地形車」（articulated all-terrain tracked carrier），卻能大幅度強化越野越障能力，原理是什麼呢？
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履帶車「越野越障」的優點
越野是車輛在沒有堅硬道路的地面行駛，全車重量透過輪胎（或履帶）傳給地面，稱為接地壓力，雖然車輪看起來很大，但實際上接觸地面的面積很小，例如汽車可能只有一張明信片大，卡車只有一張A4紙大，相較履帶的接地面積是好幾平方公尺計算，所以相同重量時，輪胎接地壓力一定比履帶大。
如輪胎的接地壓力大過地面能承受的程度，就會崩落或軟化，讓輪胎陷入地面，增加更大的阻力，甚至讓車輛無法再透落輪胎移動。
履帶除了能分散重量，降低接地壓力，履帶的長度也能增加對地摩擦力與抓地力，以及越過壕溝的寬度，以及越過較高的障礙，都增加車輛通過困難地形的能力。
鉸接式履帶全地形車原理
履帶越野與越障有前述的優點，但為何要把履帶車拆成前後兩段，再用鉸接式連接？
輪式鉸接車的發明
鉸接式車輛在農業或工業用的輪式車輛中，並不少見，例如農用拖拉機加上一輛掛車，就可以變成穀物運輸車，卡車頭加上掛車，就是常見滿街跑的聯結車。
但是鉸接式車輛在一般公路跑沒問題，一旦碰上需要越野甚至爬坡的情況，後面拖著「無動力」又裝載重物的掛車，立刻變成「大錨」的存在，嚴重影響車輛機動力。
於是瑞典專門製造拖拉機的Bolinder-Munktell公司（以下簡稱BM），常常看見客戶使用拖拉機當拖車，通過一些道路不好的地區時，遭到困難的投訴，那想到那給掛車增加動力吧！
不過並非給掛車也增加引擎，這樣成本太高，而是將牽引車的引擎，設計對掛車輸出動力的軸，掛車上也有對應的驅動橋與傳動裝置承接動力，這樣掛車的輪胎就有了動力，提高了困難地形的通過能力。
但實作後發現，四輪的牽引車加上動力掛車後，直線前進與越野都不錯，但轉彎時很難控制，於是BM公司將牽引車的輪取消，用鉸接頭連接牽引車和掛車，鉸接頭部位能轉動，並用液壓缸來精確控制前後車的轉向角度，這樣的設計大幅度的縮小了轉彎半徑，沿用至今。
履帶式鉸接車性能更強
輪式鉸接車大量運用後，瑞典軍方要求BM公司依照相同的原理，設計鉸接式履帶車輛，以通過更為困難的地形。
採用履帶式的鉸接車有什麼好處呢？
1、除了履帶原本相較於輪車的優勢，履帶加上自帶的划水板，可以在水中驅動車輛前進，雖然因為划水粄不能做太大，效率不高，但不用改裝就能下水前進。
2、不同於一般的履帶車，鉸接車的前車廂對後車箱永遠提供「拉力」，後車箱則對前車廂永遠提供「推力」，而鉸接處加上改良式的液壓系統，能夠讓前車與後車廂折成各種角度，保證所有履帶都緊貼著地面，以提供最大的抓地能力。
3、透過鉸練的液壓系統，鉸接式履帶車在越過障礙前，前車可以儘量增加仰角，甚至等於被後車「舉起來」，增加越過障礙的「接近角」，接近角越大，就能夠越過更高的障礙物。
4、前後都有動力的履帶式鉸接車，在越野時，單車就有「履帶車+救濟車」的能力，如前車廂陷入泥濘，如果是一般的履帶車，此時加大動力只會越陷越深，但鉸接式履帶車就能利用後車把前車拖出泥濘。
最後研發出的成果是Bv202，證明這樣的概念非常成功，於是許多國家的軍隊都開始外購或研發自己的鉸接式履帶全地形車，甚至需要搶險救災的民間機構，也購買了不少鉸接式履帶全地形車。
世界上有名的軍用鉸接履帶全地形車
瑞典Bandvagn BV206
BV206是前述Bv202的改良版，1980年開始服役，總長6.9 m 寬1.87 m 高2.4m，履帶寬度達0.62 m，前車可載2.2噸，後車載重1.6噸，133匹馬力引擎，最大道路速度65 km/h，水上速度5km/h，性能看起來普通，但當年可是讓各國為之驚嘆的新奇車輛，因此在全球37個國家賣出了1.1萬輛！
▲性能展示，不過為了避免汙泥噴了參觀者一身，這些障礙物對Bv206來說都是牛刀小試。
英國 BAE Systems BVS-10
BVS – 10 型研發時，以瑞典製的 BV206S 型為基礎加以改良，引擎強化為 285 匹馬力 ，最大道路速度增加到80 km/h，履帶寬度為 0.62 m，減輕接地壓力，甚至號稱壓到反戰車地雷，都不會引爆。另外強化車體裝甲，可以承受7.62mm步槍的射擊與砲彈破片。
此車還創下一個有趣的紀錄，法國於2009年向英國訂購53輛BVS – 10，創下二次大戰後，法國首度採購英國軍品的紀錄。
▲BVS-10直接渡河的性能展示。
俄羅斯 Vityaz DT-30
地形廣大的俄羅斯，也很早就展開了鉸接式履帶全地形車的研發，當Bv202研發成功後，當時前蘇聯也派人觀摩，並獲得授權生產GAZ-3351型，主要為民用，因為前蘇聯軍方認為載重不到5噸的Bv202車系不符合需求，因此自行研發更大的車款，就是Vityaz DT10 / DT-20 / DT-30系列。
以目前最新的DT-30為例，是長13.75 m 寬2.8m 高2.7m 總重達到58噸的巨型車輛，除了運輸物資，還搭載火炮甚至防空飛彈，作為戰鬥兵器在北極或西伯利亞的困難地形區域使用。
▲最受俄羅斯北極部隊歡迎的DT-30衍生型：行動廚房，能提供大量官兵熱食。
新加坡 Bronco
新加坡是唯一國內幾乎沒有鉸接式履帶全地形車需求，卻研發出該項產品的國家，成果就是ST Kinetics研發的 Bronco（野馬）系列，其基本構型應該仍是參考瑞典Bv202 / 206再加以改進，但因為採用混和鋼絲的強化塑膠履帶，以及350匹馬力引擎，因此機動性能相當不錯。
除了新加坡軍使用，還外銷給泰國與英國。英國會買是因為參加了阿富汗戰爭，需要更多的履帶全地形車補充BVS-10的數量不足，並將採購到的Bronco改名為疣豬（Warthog），不知道是否有貶低意味。
不過Warthog參加實戰還挺爭氣，2010年一枚50kg TNT炸藥威力的IED在一輛英軍Warthog的底盤爆炸，首當其衝坐在爆炸點正上方的英軍下士威廉·里克斯（Lance Corporal William Reeks）幸運生還，顯示底盤抗炸能力優秀。
▲ST Kinetics Bronco的性能展示影片。
中國 JM-8與蟒蛇式
中國與新加坡合作生產的Bronco，稱為JM-8駿馬式，目前已經大量配屬於解放軍，採用馬力較小但較省油的304匹馬力柴油引擎，最大路速降為60 km/h，但續航力有500 km，後車則可根據任務需求，有運輸、加油、救護、淨水等多種衍生型。
解放軍也不滿足於JM-8系列的小車體，因此近年透過與俄羅斯技術合作，參照前述Vityaz DT系列，推出蟒蛇30噸級大型鉸接式履帶全地形車。
這些全地形車近年頻頻參與登陸演習作戰，因為其能夠載運物資越過已經被戰火破壞的灘頭陣地，故其發展值得我國注意。
▲這部以片清楚說明中國軍工研發（應為仿製）與測試鉸接式履帶全地形車的過程，如果不排斥中國的節目，內容值得一看。
美國？
沒有美國？是的，美國沒有研發鉸接式履帶全地形車，美軍基本上就是採購瑞典的BV-206，在美軍中的型號為準型號 (M973)、戰術作戰中心型號 (M1065)、救護車型號 (M1066) 和平板貨車 (M1067）。
2021年美國展開新一代寒冷地帶全地形車招標計畫 (Cold Weather All-Terrain Vehicle，CATV），由 BAE Systems 的 BVS-10 Beowulf與新加坡的 ST Engineering 授權 Oshkosh Defense 的 Bronco 3競標。
▲BVS-10要競標美軍標案，當然需拍一個如好萊塢電影品質的宣傳廣告。
為何沒有鉸接式履帶”戰車”？
鉸接式履帶車雖然能夠通過比一般履帶車更為困難的地形，但其實在作戰中，軍車通常會繞開困難地形，避免顛頗損壞裝備與耗油，這由輪式的皮卡車大行其道就可以看出，所以不須將所有戰甲車都變成鉸接式履帶車。
此外，鉸接式履帶車中央的傳動機構雖然是其最大特色，但因為此種結構無法使用裝甲保護，對第一線的戰鬥車輛而言，會成為明顯弱點，所以並沒有一線的戰車採用這樣的設計，但瑞典有推出過UDES XX20鉸接式履帶自走反戰車炮，在25噸的車體上搭載一門120 mm 戰車砲，但並沒有大規模量產。
因為UDES XX20是能通過惡劣地形，但這些惡劣地形戰車也不會過去，那UDES XX20哪有目標可以打呢？！